お使いのOSのバージョンがWindows Embedded 8.1 Handheld Update 2の場合、専用クレードルのイーサーネットに対応しましたが、OSがイーサーネット経由のVPNをサポートしていないため、端末を専用クレードルにセットしているときは、VPN通信が使えません。
VPN通信を使う場合は専用クレードルから端末を取り外してご利用ください。

または、Windows 10 IoT Mobile EnterpriseにOSをアップグレードすることで、専用クレードルのイーサーネットにおいてもVPNをご利用いただけます。
OSのアップグレード方法は下記URLをご参照ください。
 https://askpc.panasonic.co.jp/s/toughpad/windows/handheld_tablet.html#E1w10